Thời La Mã cổ đại

Tước vị "công tước" có nguồn gốc từ thời Đế quốc La Mã, trong tiếng Latinh được viết là dux (số nhiều: duces). Tận đến thế kỷ 3 thì dux mới chính thức trở thành cấp bậc cụ thể trong hệ thống cấp bậc La Mã, còn trước đó nó chỉ là một từ được dùng để chỉ một người huấn luyện quân sự hoặc vị chỉ huy quân sự. Những cải cách quân sự dưới thời Diocletianus và Constantinus đã giao công tác phòng thủ biên giới cho các dân quân địa phương, đặt dưới quyền hành của dux. Phạm vi lãnh trách nhiệm của dux có thể vượt quá một tỉnh và đôi khi là rất rộng lớn.[3] Khi quản lý dân sự và quản lý quân sự được tách biệt vào thế kỷ 4 và 5, dux (đảm trách phòng thủ các tỉnh biên cương) càng trở nên quan trọng, mở rộng sang quản lý dân sự và tư pháp.[Ghi chú 1]

Thời Francia

Thời Francia (Vương quốc Frank), đất nước được cấu thành từ các lãnh thổ giống với công quốc. Nạn xâm lăng của những tộc người man thực sự đã khiến hầu hết các dux giành được quyền tự chủ. Các thủ lĩnh người man chấp nhận tước vị do La Mã ban và tiếp tục giữ tước vị này cả sau khi Đế quốc Tây La Mã tan rã. Từ thế kỷ 6-7, công tước là nhà lãnh đạo cao nhất của cả vùng, đóng vai trò quan trọng trong sự định hình cấu trúc Francia.[4] Một số công quốc như thế là Công quốc Bayern và Công quốc Alemanni.

Xét về tính chất quyền lực quân sự và tư pháp đối với một nhóm các lãnh địa bá tước, Công tước có quyền hạn tương tự một vị toàn quyền nhân danh quốc chủ. Chẳng hạn, Công quốc Maine (tiếng Latinh: Ducatus Cenomannicus hoặc Cenomannensis) quản hạt 12 lãnh địa bá tước nằm giữa hai con sông Seine và Loire.